Os quatro modos de controle da ABB para robôs industriais

I. Modo de controlo pontual (PTP)

Este modo de controle controla apenas a posição de pontos discretos especificados pelo efetor final dos robôs industriais no espaço de trabalho. Ao controlar, apenas o robô industrial deve ser capaz de se mover entre os pontos adjacentes com rapidez e precisão, e não há estipulação sobre a trajetória para atingir o ponto alvo.

A precisão do posicionamento e o tempo necessário para o movimento são os dois índices técnicos deste modo de controle. Como este modo de controle tem as características de implementação simples e requisitos de baixa precisão de posicionamento, é frequentemente usado na carga e descarga de materiais, manuseio, soldagem por pontos, instalação de componentes na placa de circuito, etc., desde que a operação correta da posição do efetor final seja mantida no ponto alvo. Este método é relativamente simples, mas é difícil alcançar a precisão de posicionamento de 2-3um.

Ii. Modo de Controle de Trajetória Contínua (CP)

O modo de controle é controlar continuamente a posição do efetor final do robô industrial no espaço de trabalho, em estrita conformidade com a trajetória e velocidade predeterminadas em uma determinada faixa de precisão, controle de velocidade, trajetória suave, movimento suave, para completar a tarefa.

Cada junta do robô industrial se move contínua e sincronicamente, e seu efetor final pode formar uma trajetória contínua. O principal índice técnico deste modo de controle é a precisão do rastreamento da trajetória e a estabilidade da posição do efetor final dos robôs industriais. Os modos de controle de soldagem a arco, revestimento, depilação e robôs de inspeção são geralmente adotados.

Três, modo de controle de força (momento).

Montagem, agarrar o trabalho do objeto, não só requer o posicionamento correto, mas também requer o uso de força e torque apropriados, deve usar o modo servo (torque). O princípio deste modo de controle é basicamente o mesmo que o do controle do servo de posição, mas a entrada e o feedback não são sinais de posição, mas sinais de força (momento), então o sistema deve forçar (momento) sensor. Às vezes, a proximidade, deslizamento e outras funções de detecção são usadas para adaptar a situação de controle.

Quatro, modo de controle inteligente.

O controle inteligente do robô é obter o conhecimento do ambiente circundante por meio do sensor e tomar decisões correspondentes de acordo com sua base de conhecimento interna. Usando tecnologia de controle inteligente, o robô tem forte adaptabilidade ao ambiente e capacidade de autoaprendizagem.

O desenvolvimento da tecnologia de controle inteligente depende do rápido desenvolvimento da inteligência artificial, como rede neural artificial, algoritmo genético, algoritmo genético e sistema especializado nos últimos anos. Este modo de modo de controle, o talento do robô industrial pode realmente ter o gosto de pouso da inteligência artificial, mas o mais difícil de controlar, além do algoritmo, mas também depende muito da precisão dos componentes.

Da essência do controle, o robô industrial atual está frequentemente no estágio de controle de posicionamento espacial de nível relativamente baixo, o conteúdo de inteligência não é grande, pode-se dizer que é apenas um braço de robô relativamente flexível e há uma longa distância das pessoas.